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OAK-D深度AI相机双目测距原理详解

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大脚吴妈 显示全部楼层 发表于 2022-1-16 18:56:44 |阅读模式 打印 上一主题 下一主题
本文首发于oakchina.cn
  
  OAK五点双目测距示例

现在视觉测距重要有被动双目深度测距、TOF光测距、布局光测距等方式。OAK-D这种类人眼的被动双目测距方式丈量,丈量精度不如TOF和布局光的主动光方式,但是也有其优点。它不像TOF和布局光根本上只能在室内使用,它可以或许在室内室外直接使用;不消像TOF和布局光须要在相机上加装特别的发射器和吸取器,长期连续开机的使用寿命更长,硬件资源更低。
OAK-D芯片内置了双目深度盘算功能,有些小同伴在使用OAK-D做双目丈量的时间,会以为OAK-D的深度图不敷悦目,深度丈量量程大概精度不敷高。以下内容是对OAK-D的深度测距部门的优化设置,盼望可以帮到各人。
起首是和深度丈量精度比力有关的几个设置参数:
1、Left-Right Check
设置为(True)时,软件会查抄左右眼一些物体边界由于遮挡产生的错误视差像素,删除错误像素,不到场深度盘算,让深度盘算更精确。

2、Extended disparity mode
设置为(True)时适当更近间隔的深度测距最小丈量间隔可以到35cm左右。
min_distance = focal_length_in_pixels * baseline / disparity_in_pixels = 882.5 * 7.5cm / 190 = 34.84cm

3、Subpixel mode
设置为(True)时适当更远间隔的深度丈量,通过深度图软件差值,进步像素丈量精度。OAK-D设置后的最远丈量间隔为Dm = (7.5/2) * tan((90 – 71.9/1280)*pi/180) = 3825.03cm = 38.25 meters
注意:在做ROI地域内远间隔丈量时须要同时关闭depthai.SpatialLocationCalculatorConfigThresholds中upperThreshold的门限。如许才气让丈量间隔最大。

为了让丈量的深度图更加平滑,OAK-D深度图中还内置了各种差异结果的滤波器。
下图是关闭MedianFilter滤波器的结果。

下图是打开MedianFilter滤波器滑窗设置为7*7的结果。可以望见,深度图的物体边沿更加平滑。更多滤波器结果各人可以自行设置。

我们还可以设置深度图帧率,以下是各种模式下的FPS值。
Stereo depth modeFPS for 720PStandard mode150Left-Right Check60Subpixel Disparity30Extended Disparity60Subpixel + LR check15Extended + LR check30OAK-D的双目丈量深度结果,可以在我们的优化下到达一个更好的结果。2022年OAK也会迎来其双目加布局光和双目加TOF的混淆测距方式,给各人提供更多选择。

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